Programa: Proceso de planificación de una secuencia de instrucciones que seguirá un controlador para que un sistema automático se comporte de un modo determinado.
Fases de un procedimiento: Para escribir la secuencia de instrucciones que la computadora deberá realizar, debe seguirse un procedimiento determinado, que consta de dos grandes fases:
-Fases en la resolución de un problema: consta de las siguientes fases:
- Análisis: en ella se define le problema. Esto requiere que sea comprendido y pueda ser enunciado. También es necesario tener en cuenta los elementos de que se dispone para alcanzar el resultado buscado.
- Solución general o diseño de algoritmo: se desarrolla una secuencia lógica de pasos tendientes a resolver el problema. Luego se siguen los pasos diseñados para comprobar si resuelven el problema.
- Análisis del problema: se analiza el sistema a controlar y se define claramente cómo se desea que éste se comporte.
- Diseño de algoritmo: Conducen al diseño detallado del algoritmo con forma de diagrama de flujo.
- Codificación: se implementa el algoritmo en un código escrito en un lenguaje de programación. Refleja las ideas desarrolladas en las etapas de análisis y diseño.
- Compilación y ejecución: se descarga el programa y se pone en funcionamiento el controlador.
- Verificación: busca errores en las etapas anteriores y los elimina. Se comprueba que el programa responde al problema planteado en el punto 1.
- Documentación: Son comentarios que facilitan la comprensión del programa. Se deja registro de todo lo que hizo para su posterior utilización y modificación.
- La etapa en la que el programador analiza el sistema, diseña y realiza el algoritmo y codifica el programa, se denomina TIEMPO DE EDICIÓN.
- Luego, cuando el programa de descarga al controlador y comienza a ser utilizado, se llama TIEMPO DE EJECUCIÓN.
- La estructura mecánica: mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
- El sistema sensorial: compuesto por los sensores que recogen información acerca del estado del propio robot y de su entorno.
- El sistema de accionamiento, compuesto por los elementos actuadores (motores, por ejemplo) que permiten llevar a cabo las acciones programadas.
- La unidad de control, formada por los elementos computacionales y el software que regulan el comportamiento global del robot.